Il existe des vêtements spécifiques pour l’intimité et d’autres pour la sphère publique. Portée à la cour au début du XVIIIe siècle, la robe volante, issue des robes de chambre de la fin du siècle précédent, est la première à s’écarter de cette règle. Ouvert sur le devant, de façon à laisser voir le corps à baleine et orné à l’arrière de larges plis, ce vêtement ample n’est pas sans rappeler le déshabillé destiné à la sphère intime. Ce dernier aurait été porté en public durant le règne de Louis XIV par Mme de Montespan afin de dissimuler ses grossesses. Scandaleuse, la robe volante est peu appréciée des femmes d’un certain âge : la princesse Palatine indique dans une lettre du 12 avril 1721 qu’elle trouve impertinent d’en porter et refuse de recevoir les femmes ainsi vêtues.
À la fin du XVIIIe siècle, un autre costume lié à l’intimité fait scandale. Depuis 1781, la robe chemise en mousseline de coton blanc, héritée du vestiaire de l’intime, est à la mode et Marie-Antoinette aime les porter à Trianon avec ses dames de compagnie. De coupe droite, simplement froncée à la taille par un large ruban, cette robe correspond au goût de l’époque pour le champêtre et ne peut être utilisée pour des occasions formelles. En 1783, Élisabeth Vigée-Lebrun présente au Salon (lieu d’exposition de l’Académie royale de peinture et de sculpture) un portrait de la reine dans cette tenue. Toutefois, le tableau est jugé inconvenant. « Le public […] désapprouve ce costume peu digne de Sa Majesté » ; c’est « un vêtement réservé pour l’intérieur du palais » peut-on lire dans des comptes-rendus. Le scandale est tel qu’Élisabeth Vigée-Lebrun est priée de retirer son portrait. Un autre portrait de Marie-Antoinette, cette fois-ci revêtue d’une consensuelle robe à la française, en satin de soie, est exposé à la place.
Depuis quelques décennies, des créateurs aiment bouleverser les codes. La chanteuse Madonna, considérant le corset comme un vêtement à lui seul, fait appel à Jean Paul Gaultier pour ses tenues de scène et contribue à médiatiser le « dessous-dessus ». Aujourd’hui, pyjamas et nuisettes sont souvent érigés au rang de vêtements de soirée. Toutefois, le port d’un pyjama dans la rue se heurte encore à quelques commentaires. En 2010, à Cardiff, le directeur d’un supermarché interdit à ses clients d’arriver vêtus d’un pyjama ou en robe de chambre « pour éviter tout outrage ».